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根据最小作用量原理得到     拉格朗日函数   动能减势能

例:单摆

   

 

 
 

广义坐标:θ

 

动能   为角速度

 

势能

 

 

   

 

   

角加速度,小角度摆动(θ<5º)时,方程近似为

简谐振动,周期