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| 典型的机械 用牛顿力学（质点）描写的困难？
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广义坐标摆脱了直角坐标系下对复杂系统所造成的困难，并用最少的参数描述系统位形
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系统什么时候受力平衡？ |
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| 稳定平衡 不稳定平衡 | |
●虚功原理：平衡处为势能的极值，对微小位移做功为零
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| 广义坐标：θ φ
虚功
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如何使它总是等于零？只能
à 解出θ φ